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機(jī)器人視覺(jué)的硬件裝置

發(fā)布時(shí)間:2020-04-01 10:40:52  瀏覽次數(shù):

1.TV攝像機(jī)

群攝像機(jī)是典型的視覺(jué)信息輸入裝置,它有下列幾種配置情況。

①一臺(tái)攝像機(jī)。包括:普通的TV攝像機(jī)、HDTV攝像機(jī)、高速攝像機(jī)等,或者是黑白、彩色、紅外線攝像機(jī)。

②用作多目視覺(jué)的攝像機(jī)。包括:立體視覺(jué)需要兩臺(tái)攝像機(jī)、三目視覺(jué)需要三臺(tái)攝像機(jī)等。

③分散配置攝像機(jī)。自從攝像機(jī)變得小型和廉價(jià)后,開(kāi)始允許在環(huán)境周?chē)渲枚嗯_(tái)攝像機(jī),從而達(dá)到攝像機(jī)的最佳組合效果。攝像機(jī)的參數(shù),如焦距、光圈、變焦、攝像機(jī)的方向(方位角、俯仰角)等均可以由計(jì)算機(jī)程序控制。

2.距離測(cè)量裝置

把激光和紅外線發(fā)射出去,它們碰到物體以后,就會(huì)產(chǎn)生反射光。利用對(duì)反射光方向和時(shí)間的測(cè)量,可以測(cè)定物體的距離,依據(jù)這種測(cè)距原理(稱(chēng)為有源方式)制作的產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始在市場(chǎng)上銷(xiāo)售。但是,用多目視覺(jué)測(cè)量距離通常采用多臺(tái)TV攝像機(jī),它不屬于此列。

3.圖像處理裝置

從圖像中提取特征并進(jìn)行高速處理,產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的相似圖像的裝置稱(chēng)為圖像處理裝置。它的硬件包括專(zhuān)用LSI(Large Scale Inte—grated circuit,大規(guī)模集成電路)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array,現(xiàn)場(chǎng)可編輯門(mén)陣列)、DSP(Digital Signal Processor,數(shù)字信號(hào)處理器)等,以及它們的組合系統(tǒng)。

4.計(jì)算機(jī)

機(jī)器人視覺(jué)多數(shù)都采用PC機(jī)。為了能達(dá)到高速處理的效果,人們往往將包含多個(gè)處理器的PC,或者以高速網(wǎng)絡(luò)形式連接的多個(gè)PC結(jié)合成組合PC群等。